Los pueblos no olvidaban de llevar con ellos en sus emigraciones, no tan sólo el culto de su país de origen, sino principalmente las estatuas antiguas veneradas por sus antepasados. Estos ídolos eran una especie de talismán en los nuevos estados o ciudades y es lo que se llama los dioses Penates. Las villas, las simples aldeas, las casas humildes tenían los suyos como las grandes ciudades y los vastos estados. Troya tuvo su Palacio, estatua de Minerva, protectora y guardiana de sus destinos; Roma tuvo sus Penates.
El culto de estos dioses es originario de Frigia y Samotracia . Tarquino el viejo, instruido en la religión de lo Cabiros, elevó un templo único a tres divinidades samotracianas que se llamaron los dioses Penates en Roma, algún tiempo después.
Las familias escogían libremente sus Penates entre los grandes dioses o entre los grandes hombres deificados. Estos dioses, que importa no confundir con los Lares, se transmitían como herencia de padres a hijos. En cada habitación se les reservaba un sitio, un santuario o un altar.